可以其实，不过下面还得再套一层小参数VLA，通过skill的形式把小VLA模型能做出的简单动作组合成复杂动作让上层大模型调用。我现在做的毕设有一部分就是这个(不过主体任务还是微调那个小VLA)，这方面目前做的最好的通用语言模型是astra。 ▍@waowenqi：大语言模型直接接物理接口延迟是绝对无法接受的，例如astra接机械臂(无下层小模型)光它自己的纯延迟环节就能干出约110度的相角滞后，我

可以其实，不过下面还得再套一层小参数VLA，通过skill的形式把小VLA模型能做出的简单动作组合成复杂动作让上层大模型调用。我现在做的毕设有一部分就是这个(不过主体任务还是微调那个小VLA)，这方面目前做的最好的通用语言模型是astra。 ▍@waowenqi：大语言模型直接接物理接口延迟是绝对无法接受的，例如astra接机械臂(无下层小模型)光它自己的纯延迟环节就能干出约110度的相角滞后，我

可以其实，不过下面还得再套一层小参数VLA，通过skill的形式把小VLA模型能做出的简单动作组合成复杂动作让上层大模型调用。我现在做的毕设有一部分就是这个(不过主体任务还是微调那个小VLA)，这方面目前做的最好的通用语言模型是astra。 ▍@waowenqi：大语言模型直接接物理接口延迟是绝对无法接受的，例如astra接机械臂(无下层小模型)光它自己的纯延迟环节就能干出约110度的相角滞后，我